采用 7 个负重轮 OB119 型履带式通用底盘的“叶尼塞”改进型
ЗСУ-37-2 投影图
“叶尼塞”自行高炮的指挥火控系统非常完善，其每个高炮连配备一辆“鄂毕河”机动型搜索和目标指示雷达，和一辆“涅瓦”指挥车组成完整的作战系统，可同时控制 6~8 门高炮同时作战。“叶尼塞”自行高炮的火控系统由 1A11 型“贝加尔”雷达和电视/光学向量瞄准系统，以及“圆点”稳定跟踪系统平台组成，该系统性能先进，可在全天候行进中作战，是当时世界上最完善的高炮火控系统，由国家电子委员会第 20 设计局研制。
根据苏军在 1961 年 8 月 10 日做出的测试验收鉴定记录指出，“贝加尔”雷达可靠性极高，可抗有源和无源干扰，对低空高速飞行目标捕捉能力大大高于当时现役的“松-9”和“松-9A”炮瞄雷达（“松-9A”也是中国第一部国产炮瞄雷达的原准型号）。
雷达波长：3cm 雷达平均无故障时间（状态测试）：25 小时内 最大连续运行时间：8 小时 作战准备时间：10-15 秒 目标跟踪距离（米格-17，前半球 30 度）：18 公里 目标探测距离（米格-17，最大距离）：20 公里 目标垂直跟踪速度：40 度/秒 目标最大速度： 飞行高度 300 米以上，660 米/秒 飞行高度 100-300 米，415 米/秒
“贝加尔”火控雷达五面图
图为我军装备的松-9A 雷达
“叶尼塞”自行高炮采用 OB119 型履带式通用底盘（Объект-119），由乌拉尔重型机器厂于 50 年代中期研制，该底盘的第一个用户是准备装备空降兵的 SU-100PM 自行火炮，ZSU-37-2 自行高炮是第二个应用该底盘的项目（随后该底盘被广泛应用于萨姆-4 地空导弹、2S3 式 152 自行加榴炮等武器型号）。OB119 型履带式通用底盘使用 6 个负重轮，悬挂系统由利佩茨克拖拉机厂生产，采用了当时很罕见的扭杆加液压组合减震器，其第二至第五负重轮采用扭杆减震器，第一和第二负重轮采用液压减震器，这在当时世界上还是首次将液压减震器技术应用于自行高炮上，极大的增强了该炮在行进中射击的稳定性，使该车在行进间射击的速度与当时主战坦克的越野速度相当，可以在行进中为装甲部队提供伴随防空。
发动机：B-54-105 柴油机，功率 400 马力。 装甲防护能力：在 400 米距离上可以抗击 7.62 毫米 B-32 穿甲燃烧弹的射击。 车长：6.46 米；车高：3.1 米；轮距 2.66 米。 空重：25.5 吨；战斗全重：27.5 吨 最大公路速度：60 公里/小时 最大行进间射击速度：20~25 公里/小时 越野速度： 干燥土路：33.3 公里/小时（国家试验场，百公里油耗 158 升） 泥泞土路：27.5 公里/小时（国家试验场，百公里油耗 237 升） 干燥搓板路：15.1 公里/小时（国家试验场，百公里油耗 230 升） 最大续航里程： 310 公里（干燥土路） 210 公里（泥泞土路和搓板路） 越障能力： 爬坡和下坡均大于 28 度；可跨越 4~6 米宽，1.5 米深弹坑。
该炮的火炮系统使用 ОКБ-43 设计局的 2A12 型“鸡棚”双联高炮炮架和 ОКБ-16 设计局的 37 毫米高炮自动机（总设计师 А.Э.努杰里曼“А.Э.Нудельман”），火炮的技术原型是以二战前瑞典博福斯 40mm 高炮为基础设计而成的，为炮管短后坐式自动炮，采用立楔式炮闩、液压制退机和弹簧式复进机，使用 5 发弹夹供弹。该炮原来是为海军 500П 型 4X37 毫米“暴风”（Шквал）试验高炮而全新设计的，零部件与以往老式 37 毫米高炮不通用，火炮系统由伊热夫斯克重型机器厂生产。
火炮伺服系统为液压伺服系统（后改为电控），由国家电子委员会第173研究所生产，稳定系统由173研究所科夫罗夫分所研制。
高低射界：-1~+85 度 方向射界：360 度 方向瞄速：90 度/秒 火炮全重：2,900 公斤 初速：1,010 米/秒 直射距离：1,200 米 空中目标最大斜距：4,500 米 地面目标最大射程：5,000 米 有效射高：100~3,000 米 目标最大速度：660 米/秒 射速：1,048 发/分钟 冷却系统：风冷 最大连续射弹数：150 发/身管（中间风冷 30 秒）
针对以 250 米/秒速度飞行的米格-17 歼击机目标，在不同高度上的毁歼概率
该炮靶场测试表明，使用穿甲弹可以在 500 米内击穿 50 毫米的垂直均质装甲板，或 40 毫米的以 60 度角安装的靶板。而在 600~700 米距离上的 3 至 5 轮扫射，也能达到上述毁伤效果。
靶场测试表明，在使用 1 门单炮和对飞行高度 2,000~3,000 米的伊尔-28 强击机目标进行了总量 140 发炮弹的齐射，其打击效果相当于 6 门由 PUAZO-6-60 火控系统和松-9A 雷达控制的 S-60 式 57 毫米牵引高炮连，或一个 4 门制 ZSU-57-2 自行高炮连。
而针对飞行高度 200~300 米的米格-17 高速喷气歼击机目标的射击，ZSU-37-2 高炮则相对于老式 ZSU-57-2 自行高炮提高打击效率 2 倍以上。
行进间射击精度，在坦克靶场以 10 公里/小时速度行进间射击的精度，比老式 ZSU-57-2 自行高炮提高 2~2.5 倍。
采购费用：40 万卢布（1961 年新卢布价格，大概相当于 36 万美元） 备弹：540 发 可发射 3 种弹药，即 OP—167 式和 OP-167H 式曳光高爆榴弹、БP-167 式曳光穿甲弹。 曵光高爆榴弹：弹重 0.733 公斤 曵光穿甲弹：弹重 0.685 公斤
在整个 80 年代，中苏关系紧张，中苏两军互为对手、完全没有接触和交集，但中国军队武器研制却有个特别突出的特点，就是大量模仿当时苏军的装备设计思想，从神似米格-23 的歼-8II 战机，到完全仿制的 122 榴弹炮和火箭炮。同样的，60 年代初短命夭折的 ZSU-37-2“叶尼塞”37 毫米自行高炮，其设计思想却于 20 年后在中国自行高炮型号上得以还魂，那就是我军的 88 式 37 毫米自行高炮。不过悲剧的是，88 式高炮在中国军队也仅仅装备了 38 军装甲 6 师的高炮团，并未大规模生产，命运依然坎坷。