美国军方决定发展这种雷达型中距空空导弹，是出于其冷战战略考虑。第二次世界大战的结束，标志着一个新的时代——冷战时代的到来。世界的政治地理格局发生剧变，出现了以美、苏为首的两大阵营对峙的军事态势，苏联在 1953 年试验成功氢弹，英、法步其后尘，先后有了原子弹和氢弹，更加剧了核军备竟赛。在当时的技术条件下，唯一有效地运载核炸弹的工具是远程战略轰炸机，唯一有效地抗击远程战略轰炸机的工具是截击机，而具有全天候、远距拦截能力的雷达制导的空空导弹则是截击机的有效武器。
当时，美国海军航空局制订了一个雄心勃勃的空空导弹发展计划，要求其 M 数达到 3、射程达到 31.5km（中距）、65km（远距）；但为加快研制进度，要求在现有技术基础上研制一种雷达型空空导弹，即将该航空局已经取消的“云雀”地空导弹用的雷达波束制导系统，用到现有的 12.7mm 口径航空火箭弹上，要求其最大射程至少达到 2km、最小射程不超过 305mm，能够拦截 M 数 1 的空中目标。这种导弹的关键是波束制导控制系统，故美国海军航空局选择从事该系统研制的斯佩里公司为主承包商，于 1946 年 5 月开始研制该导弹。
限于当时电子器件水平低，大量采用电子管，127mm 口径航空火箭弹的弹体容积不够，斯佩里公司于 1947 年 3 月提出增大弹径，否则减小射程。美国海军航空局于同年 5 月选择美国道格拉斯飞机公司研制 203mm 弹径的新弹体，而斯佩里公司作为主承包商仍负责系统工作，并继续研制雷达波束导引头，同年 7 月该项目被正式命名为“麻雀”项目。1948 年 1 月，位于木古角的海军航空导弹试验中心开始导弹试验，同年 8 月首次无动力试飞，到 1951 年共进行了 100 多次试射，1951 年投产，1952 年 12 月 3 日 F-3D 首次成功拦截“恶妇”舰载战斗机，1955 年 6 月开始服役，装备舰载战斗机 F3D、F-7U。该弹的编号和命名为 AAM-N-2“麻雀”I（Sparrow I），1962 年统一编号为 AIM-7A，1962 年停产，共生产 2,000 枚。
由于该弹采用三点导引波束制导体制，载机雷达必须不断照射导弹和目标，限制了载机的机动；而导弹必须不断机动，以便始终处于载机——目标的视线上，导引精度差，且只能尾追攻击，加上早期战斗机装备的制导雷达 AN/APG-51B，是当时夜间战斗机装备的标准的射击雷达 AN/APG-51A 的改进型，其波束必须随动于光学瞄准具，要求目视识别、瞄准目标，因此不具有全天候作战能力，只有 AN/APG-51 的全天候改进型——AN/APQ-51 以及 F-4H 装备的 AN/APQ-50，才具有全天候作战能力，但性能水平很低，难以拦截中程高空超音速轰炸机和携带电子对抗设备的远程轰炸机、歼击轰炸机。
为满足美国海军舰载截击机全天候、全向拦截空中高速目标的要求，美国海军航空局于 1955 年同美国道格拉斯飞机公司签订合同，在“麻雀”I 基础上研制采用主动雷达制导的中距空空导弹，编号和命名为 AAM-N-3“麻雀”II（Sparrow II），1962 年统一编号为 AIM-7B，拟装备该公司新研制的 F5D 舰载截击机，采用由 AN/APQ-50 改进而来的、当时世界上最先进的机载截击雷达 AN/APQ-64。由于海军航空局于 1956 年退出该截击机项目，“麻雀”II 仅完成试验性研制，生产样弹共 100 枚，到 1958 年该主动雷达型导弹及其火控系统项目最终被取消。在实施“麻雀”II 计划的同时，美国海军航空局于 1955 年同雷锡恩公司签订合同，研制半主动雷达制导的中距空空导弹，1956 年接收斯佩里公司在布里斯托尔的生产“麻雀”I 的工厂，1958 年 1 月开始服役，1959 年停产，共生产 2,000 枚，编号和命名为 AAM-N-6“麻雀”III（Sparrow III），1962 年统一编号为 AIM-7C。
从 50 年代初开始，在“麻雀”I AIM-7A 基础上发展成为包括 AIM-7B/7C/7D/7E/7E-2/7F/7G/7H/7M/7P/7R 型号、并划分为三代产品的中距空空导弹系列，还改进扩展为包括 RIM-7E/7H/7M/P 型号在内的舰空导弹系列。由于受半主动雷达制导体制的限制，“麻雀”空空导弹系列的固有的共同缺陷，是不具有“发射后不管”能力，使载机在发射导弹之后不能立即退出攻击而降低生存力，也不具有“多目标攻击”能力，使攻击相同数目敌机需要出动更多架次的载机而易遭更大损失。因此，在 1991 年海湾战争之后，“麻雀”空空导弹的生产线将关闭，“麻雀”空空导弹经过 40 年的发展已经走到尽头，现役和库存的“麻雀”空空导弹各型号将逐渐被第四代中距空空导弹—“阿姆拉姆”AIM-120A 所取代。
该系列各型号导弹采用相同的全动式弹翼控制的气动外形布局，头部呈尖锥形，细长弹体呈圆柱形，4 片全动式切梢三角形弹翼位于弹体中部，4 片固定式三角形安定面位于弹体尾部。全动式弹翼起控制舵作用，其中一对弹翼可差动偏转，起横滚稳定作用；固定式安定面起纵向稳定作用。弹体采用模块化舱段结构，但在具体结构上，由于该系列各型号导弹的改进发展程度不同，存在着相当差异：
