“叶尼塞”自行高炮的中国亲戚
在整个 80 年代，中苏关系紧张，中苏两军互为对手、完全没有接触和交集，但中国军队武器研制却有个特别突出的特点，就是大量模仿当时苏军的装备设计思想，从神似米格-23 的歼-8II 战机，到完全仿制的 122 榴弹炮和火箭炮。同样的，60 年代初短命夭折的 ZSU-37-2“叶尼塞”37 毫米自行高炮，其设计思想却于 20 年后在中国自行高炮型号上得以还魂，那就是我军的 88 式 37 毫米自行高炮。不过悲剧的是，88 式高炮在中国军队也仅仅装备了 38 军装甲 6 师的高炮团，并未大规模生产，命运依然坎坷。
中国的 88 式双管 37 毫米履带式自行高炮
从技战术性能对比可以看出，国产 88 式自行高炮在机械性能上比苏联“叶尼塞”高炮要稍微逊色，88 式的理论射速只有 760 发/分钟，而“叶尼塞”高炮则高达 1,048 发/分钟，88 式的火力密度明显弱于“叶尼塞”。但 88 式高炮的搜索-跟踪三位一体式火控和电子系统明显强于只有跟踪功能火控系统，不具有独立作战能力的“叶尼塞”高炮，这主要归功于时间老人，毕竟“叶尼塞”是一门上世纪 60 年代初技术水平的火炮，而 88 式问世晚的多，得益于改革开放后对西方先进电子和光学技术的借鉴，即便是这样，88 式仍没有得到中国军队的青睐，只生产了大约一个高炮团的数量。到了 90 年代，中国军队仍然对野战自行高炮拿不定主意，对 25、30、35 各种口径进行了全面开花式的研制，又开始折腾明显落后于时代的 4 管 25 毫米高炮，即 PGZ95 式 4 管 25 毫米自行高炮系统，作为举棋不定阶段的应急装备。中国军队这种犹豫寡断的态度，极大地影响了装甲机械化部队的野战防空能力，至今多数装甲部队仍然要靠牵引式高炮来进行防空作战。
“石勒喀”高炮列传
进入 60 年代后，防空导弹技术愈发成熟，能够有效地防御中、高空飞机，作战飞机不得不转入低空突防空攻击。寻找一种性能优良、打击有力的现代化的理想自行高炮，一直是卫国战争后苏联军队的梦想。1955 年，В.Э.毕科尔（В.Э. Пиккель）领导的第 825 特别设计局（后并入图拉仪表设计局）奉命进行了一项代号“黄玉”的预研项目，旨在研究全天候作战的自行高炮在苏联军队未来战场上作用，研究结果表明配备雷达指挥系统的小口径多管自行高炮对 400 米/秒以下的低空目标具有很高的毁伤概率，小口径高射炮反应快，命中率高，能迅速对付低空、超低空飞机，在防低空作战中的特殊重要作用是地空导弹所不能替代的。此外，研究认为中大口径高炮（76 或 85 毫米）在进行机动而仓促的野战防空时，其失效落弹容易对友邻部队造成巨大附带伤害，为了避开落弹区也给高炮阵地的部署造成困难。因此，苏军认为防空导弹和小口径高射炮各有所长，可搭配使用，中、高空远程防御依靠防空导弹，低空近程防御依靠高射炮和近程地空导弹。23~37 毫米的小口径高射炮高射炮应该重新受到重视，恢复其应有的地位。
“石勒喀”的设计团队，左为首席设计师 В.Э.毕科尔，右为副总设计师 В.Б.别列别洛夫斯科
几乎与 ZSU-57-2 式自行高炮在 1957 年开始生产的同时，苏联部长会议通过了 9 号文件，即《关于加快研制“石勒喀”和“叶尼塞”两种自行高炮的决定》。文件决定由图拉仪表设计局研制“石勒喀”23 毫米自行高炮系统，并任命 В.Э.毕科尔担任首席设计师，В.Б.别列别洛夫斯科（В.Б.Перепеловск）担任副总设计师。二人在研制过程中做了许多开拓性的工作，譬如选择通用底盘，确定高炮类型，分系统和元器件的选择，调整系统重量的均衡。根据第 825 特别设计局“黄玉”预研工程的要求，下达了全天候火控系统的设计要求，包括确定采用“托波尔”1PЛЗЗ 型火控雷达，以及计算机火控系统、稳定系统的设计。
苏联对野战防空武器系统绰号的命名特别意思，多是以西伯利亚一带的河流湖泊来命名的，譬如“叶尼塞”自行高炮和它的 1A11 型“贝加尔”雷达，譬如 ZSU-23-4“石勒喀”高炮和它的“托波尔”雷达，托波尔是流经哈萨克斯坦和俄罗斯的一条河流，是额尔齐斯河左岸的一条支流；至于“石勒喀”，没错，石勒喀河就是我国黑龙江的源头，流经俄罗斯西伯利亚赤塔州一带。在西伯利亚有三条河流以“通古斯卡”来命名，分别是黑龙江支流的通古斯卡河，叶尼塞河支流的上、下通古斯卡河，下通古斯卡河是叶尼塞河水量最大的支流，也是“通古斯卡大爆炸”的所在地。
ZSU-23-4V1 三面图
1960 年 2 月，第一门样炮试制出来，立即投入工厂测试和国家靶场测试，1961 年 8 月 26 日至 10 月 24 日，“石勒喀”自行高炮完成了国家鉴定（几乎是同一时间，“叶尼塞”高炮也完成了鉴定）。苏联高射武器鉴定委员会还对“石勒喀”和“叶尼塞”两种高炮做了性能比较，结论如下：
1、“石勒喀”和“叶尼塞”都配备了完善的雷达火控系统，能够在任何复杂的天气状况下昼夜作战。
2、“叶尼塞”高达 28 吨的战斗全重，是坦克部队、机械化步兵部队和空降部队不可接受的。苏联的野战自行高炮应该尽可能的轻量，并考虑空运。
3、在防御 200~500 米高度上低空突袭的米格-17 和伊尔-28 战机时，“石勒喀”的单位时间必射弹药量和打击效率，要比“叶尼塞”高 1.5 倍~2 倍。