雷吉纳德.丹尼和他的 RP-1 靶机
RP-19/OQ-19 型无人机
拥有悠久航空史的德国也不甘人后。阿果斯发动机工厂的弗里茨.古斯洛（Fritz Gosslau）博士研制了一种名为 FZG-43 的靶机用于德国空军地面高炮部队的防空作战训练。到了 1939 年 10 月，阿果斯又提出了一个具有革命意义的大型军用无线电遥控无人轰炸机——“深火”（德语名：Fernfeuer），这种飞机可以携带一吨重的炸弹，而且还有有人驾驶的轰炸机型号。在向目标投掷完炸弹后，“深火”无人机将返回基地。从这一点上看，“深火”已经极大的有别于美国人斯佩里的“空投鱼雷”概念，从而成为现代意义上的“无人战斗飞行器”。尽管后来德国空军对此不够重视，但在此基础上完成的一系列研究成果却催生了后来的 FZG-76——这就是后来震惊世界的 V-1 导弹！
FZG-43 靶机
FZG-76 V-1 导弹
无人攻击机的诞生
美国人从上世纪 30 年代末开始就开始了对大型无线电控制靶机的持续研究，并于 1941 年 3 月在新泽西州成立了 VJ-5 靶机中队用于对海军部队的防空炮手进行训练。后来有人提出了用无人机来攻击敌战斗机的想法，这就是美国海军的“蛇发女妖”防空导弹项目。同时，美国海军还启动了飞行控制和导航技术的改进计划（包括美国无线电公司的电视摄像头和海军研究试验室的雷达制导系统），使得对无人机的控制比无线电指令更精确。1941 年同年美国海军还开展了“无人攻击机”计划，这种无人机即可以用于制导导弹来攻击敌空中目标，也可以作为无人战斗飞行器使用对敌地面目标进行投弹轰炸。1942 年 3 月，美国海军开始批量采购 TDN-1 型无人攻击机。
航母上的 TDN-1 型无人攻击机，也可有人驾驶
由于单价较高，美国海军后来提出发展一种结构更简单成本更低的机型，这就是后来的 TDR-1 型无人机。据统计，美国海军共组建了 18 支 TDR-1 中队，其中包括 162 架 TBF“复仇者”控制机和 1,000 架 TDR-1 无人攻击机，不过此后这支部队的规模有所削减。1944 年 3 月，2 支特别空中特谴中队（SATFOR）被派往太平洋战场进行实战检验。9 月，TDR-1 无人机作为制导导弹首次用于在布干维尔地区攻击日军地堡和火炮阵地的战斗中。10 月19 日，该机又首次作为无人战斗飞行器向布干维尔以南巴拉列群岛地区的日军目标发动了攻击。硝烟散尽后，美国人发现没有 1 架 TDR-1 能顺利返回基地，而且攻击效果也不明显。
TDR-1 无人机
TBF“复仇者”控制机和 TDR-1 的大小对比
回顾二战中无人机的使用，在早期的制导导弹与不同型号的无人靶机与无人战斗飞行器之间的联系是非常密切的。有几个国家还分别研制了无线电控制的遥控轰炸机用于攻击高价值目标，如美国的“阿芙罗狄忒”（Aphrodite）计划、纳粹德国的“槲寄生”（Mistel）以及意大利的无线电制导无人攻击机（Assalto Radioguidato）。值得一提的是，二战期间还首次出现了采用惯性、电视、无线电指令制导技术的精确制导导弹，如纳粹德国的“弗里茨-X”制导炸弹、Hs-293 反舰导弹以及美国海军研制的“蝙蝠”反舰导弹。
挂载 Hs-293 反舰导弹的 Do 217K
冷战铁幕后的无人空中侦察机
在整个上世纪 50 年代里，军用无人机几乎都被当做靶机用于训练，而其核心的控制技术的发展则全用在了导弹上。50 年代中期，美国陆军发现将无人靶机装上照相机用于战场侦察这个想法比较可行，首个付诸实践的是在 RP-71 型靶机基础上改进而来的无线电控制 AN/USD-1 战场无人监视机。这是世界上第一种实用型无人侦察机，该机可携带一部可拍摄 95 张照片的 KA-20A 型昼间照相机或一部只可拍摄 10 张照片的 KA-39A 型红外夜间照相机。AN/USD-1 无人机采用火箭助推方式起飞，作战人员通过无线电指令控制飞行，作战过程可由雷达跟踪，持续飞行时间可达 30 分钟，返航后通过降落伞回收。AN/USD-1 无人机共制造完成 1,445 架，1959 年至 1966 年间服役，该机可部署在美国陆军排一级单位，每个师通常部署 12 架。英军也曾装备过这种无人机用于战场观测。
AN/USD-1 战场无人监视机
在 AN/USD-1 之后，各国又相继研制了数个无人侦察/监视机方案，但多数无疾而终。要说其中原因，除了技术难题和开发成本过高外，其中最主要的影响因素就是无人机获取到的情报信息处理过程太过复杂和耗时。无人侦察机在回收后，首先要拆下照相机并处理拍摄到的胶卷，这对于大型的固定式的战略目标（如工厂、基地等）比较有效，但对于野战军事目标（如敌坦克集结地、战术导弹发射车辆等）而言，就在信息处理过程中可能就会发生移动和变化。也许电视图象可以做到实时战场监控，但在无人机发展的初级阶段，电视侦察系统还并不成熟可靠。
诺斯罗普 B-67“石弩”（Crossbow）无人机
冷战期间，美国空军方面也开展过无人侦察机项目，包括因为成本高昂而从未服役的诺斯罗普 B-67“十字弩”（Crossbow）无人机。上世纪 50 年代初，美国空军曾经设想将无人机作为诱饵投放到前苏联领空中，用于引开前来拦截美国战略轰炸机编队的前苏联截击机和防空导弹。美国空军相继研制了采用火箭动力的 GM-71“公鸭”无人机和地面发射的 SM-73“公牛鹅”无人机，而首架真正装备服役的无人诱饵机却是 1961 年研制成功的麦.道公司 GAM-72“鹌鹑”。这是一种喷气式小型无人机，可由 B-52 轰炸机携带和投放。该机一共生产了 600 架，一直服役至1972年。由于前苏联雷达技术的长足进步，这种诱饵形式已没有继续存在的必要了，然而一种所谓的“亚音速武装巡航诱饵”（SCAD）却演进成了著名的 AGM-86 空射巡航导弹。换句话说，既然这种诱饵能飞到敌方领空中去，那么何不为它装上战斗部去做点什么更实际的事情呢？