1944 年春，盟军开始对德国本土实施纵深轰炸，德国各大工业城市均不能幸免。更糟的是，面对数以千计的 B-17 轰炸机及其性能优异的护航战斗机 P-51，德军的活塞式战斗机显得越来越力不从心了，除了继续研发喷气式战斗机，德军急需一种更高效而廉价的截击机。德国航空部的要求是操作简单、廉价、且能在发现轰炸机群后起飞，并能在轰炸机达到轰炸目标前进行截击，看来只有火箭推进的飞机能够做到。1925 年秋，梅塞施密特、容克、亨克尔公司提交了各自的方案，它们分别是 Me P.1104，Ju EF127"Walli" 和 He P.1077"Julia"。另外还有第四个竞争者，就是埃里希•巴赫姆（Erich Bachem）公司的 BP 20，它类似于亨克尔公司的方案，但更易操纵，而且 BP 20 既没有起落架也没有滑撬，而是要靠在空中解体的方式来回收。虽然战斗机总监阿道夫•加兰德认为这是一个不错的方案，但德国航空部最终还是选择了相对保守的 Ju EF127 和 He P.1077"Julia"。
事实上，早在 1939 年 6 月，维尔纳•冯•布劳恩博士就提出了垂直发射的火箭推进飞机的计划，当时就被航空部技术处以不切实为由否决。六年之后，相同的计划看来又将重蹈覆辙，但巴赫姆找到了党卫军头子海茵里希•西姆莱，在他的支持下，巴赫姆得到了资金和技术上的支持，西姆莱指定航空部的奥伯斯特•科迈尔（Oberst Knemeyer）为该计划的主任，道尼尔公司的赫尔•拜斯巴特（Herr Bethbader）也参与了该计划，不久 BP 20 得到了航空部的编号 Ba 349，并得到了绰号：Natter（意为蝮蛇）。
Ba 349 很快就生产出来，因为当时金属材料十分匮乏，加之为了提高机动性，机体绝大部分为木制结构，但驾驶舱仍有装甲保护。其机身为圆柱形，短而平直的机翼上没有任何操纵面，而全都在呈十字形的尾翼上（所以称它为火箭也许更适合）。Ba 349 使用一台赫尔穆特•瓦尔特（Hellmuth Walther）公司的瓦尔特 HWK 109-509A 液体燃料火箭发动机（Me163 也使用相同的引擎），其燃料箱位于机身中部：分别为 T 燃料箱（过氧化氢和稳定剂）和 C 燃料箱（肼/甲烷的水合物），这两种燃料一旦混合就会自燃，加之有很强的腐蚀性，所以必须十分小心。为了增加起飞速度，Ba 349 还使用了 4 个斯密丁（Schmidding）533 固体助推火箭，这使 Ba 349 能在 60 秒内达到 11,000 米的高度。武器方面，原计划装备 2 门 30 毫米 Mk108 航炮，但很显然，德国人也知道 Ba 349 的性能远不及盟军的护航战斗机，所以量产型只装备了威力强大的火箭弹，以便更有效的对付盟军的轰炸机。
HWK 109-509E 发动机
测试中的 HWK 109-509E 发动机
动力装置：一台瓦尔特 HWK 109-509A 双燃料液体火箭发动机，最大推力 1,500 公斤（B 型使用 HWK 109-509C，最大推力 2,000 公斤）。T 燃料箱 435 立升，C 燃料箱 190 立升。四个斯密丁（Schmidding）533 固体助推火箭，总推力 2,000 公斤。（B 型使用两组固体火箭助推器，总推力 2,000 公斤）。
性能：最大速度 998 公里/小时（3 公里高时），巡航速度 797 公里/小时，升限 14,000 米，爬升率 11.4 公里/分钟，作战半径 9 公里（4.6 分钟），航程 58 公里。
重量：起飞重量为 2,232 公斤，空重 800 公斤，包括助推火箭共 880 公斤。
尺寸：翼展 3.6 米，长 6.02 米，高 2.25 米，机翼面积 4.7 平方米。
武器：24×73mm 亨舍尔 Hs 217“焚风”（föhn）式火箭或 33×55mmR4M 火箭。
Ba 349 简单的仪表
Ba 349 在发射前要竖起 24 米高的发射架，翼尖和腹翼被固定在导轨上以便控制发射姿态。飞机的操纵系统和可操纵面在发射时将被锁住，直到 10 秒后助推火箭烧完并被爆炸螺栓炸离机身。这时操纵系统被打开，地面通过无线电控制飞机爬升，当然飞行员可以随时接管控制权。Ba 349 爬升到接近 10,000 米时，飞行员控制飞机下降并接近敌方的轰炸机编队（美军一般在 6,200 至 9,400 米的高度接近轰炸目标），当距离轰炸机 1.6 至 3.2 公里时， 飞行员抛开机头锥，齐射 24 发亨舍尔 Hs 217“焚风”式火箭。由于燃料也快用完了，Ba 349 下降到 1,400 米，飞行员使用爆炸螺栓将飞机从机身中部的连接部炸断，带有发动机的后部机身通过自动打开的降落伞安全降落地面，这样最为宝贵的发动机就可以再次利用。而飞行员则须等一会儿才能爬出座舱，以免被尾翼击中，飞行员打开自己的降落伞，前部机身则被抛弃。
Ba 349 座舱也可以分离，所以飞行员很容易跳伞。注意机身都是木质的
Ba 349 的前期试验在 1944 年 11 月进行，其原型机在亨克尔 He 111 的牵引下进行了滑翔飞行，基本达到了设计要求，但火力试验则遇到了问题。12 月，西姆莱的兴趣开始减低，同时航空部要求取消所有不必要的计划，以保证 Me 262 和 Me 263 的生产，但巴赫姆并没有理会这一命令，因为气动试验相当成功，首次动力发射也在准备之中。但由于位于基尔的赫尔穆特•瓦尔特公司受到严重破坏，直到 1945 年 2 月 25 日，Ba 349 才得到发动机来进行载有假人模型的垂直发射，试验结果十分成功，飞行员和发动机动都安全地降落地面。受此鼓舞，航空部要求立刻进行载人试验。但在 2 月 28 日的首次载人试验中，Ba 349在发射后不到十秒就坠毁了，23 岁的志愿试飞员洛塔尔•西贝特（Lothar siebert）当场死亡。之后又进行了 3 次载人发射，都取得了成功。
Ba 349 总共生产了 36 架，包括 3 架 B 型（换装了推力更大，续航时间更长的瓦尔特 HWK 109-509C 型发动机，使用两组固体火箭助推器替换了四个斯密丁 533 固体助推火箭）。Ba 349 共进行了 25 次发射，包括 7 次载人发射。